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https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/5427
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Título: | Simulação de movimento e planejamento de trajetória para robôs manipuladores |
Autor(es): | Rommel Ferreira Costa, Erwin |
Palavras-chave: | Robôs manipuladores; Trajetória ideal; Simulação do robô |
Data do documento: | 2003 |
Editor: | Universidade Federal de Pernambuco |
Citação: | Rommel Ferreira Costa, Erwin; Christian Guimarâes Santos, Felix. Simulação de movimento e planejamento de trajetória para robôs manipuladores. 2003. Dissertação (Mestrado). Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Universidade Federal de Pernambuco, Recife, 2003. |
Abstract: | Este trabalho considera robôs manipuladores que empregam motores de passo como força motriz em cada junta. Tendo como dado uma trajetória ideal, o primeiro problema é aproximar esta trajetória por uma outra que seja capaz de ser executada pelo robô. Assim, uma métrica deve ser definida para que a trajetória escolhida seja ótima. O segundo problema é associado à programação do robô. Neste sentido, tendo em vista a trajetória aproximada a ser percorrida, uma estratégia de movimento é escolhida e o programa é gerado. O terceiro problema é associado à simulação do robô de tal forma que todos os componentes eletrônicos ou não, envolvidos no movimento do robô devem ser considerados. Com tal complexidade é possível obter um nível de realismo bastante acentuado, que vai desde a trajetória exata até o movimento do robô. A saída desta simulação pode ser visual, de tal forma que se possa observar o nível de concordância entre a trajetória desejada (aproximada) e a trajetória simulada (considerada como a executada pelo robô). Exemplos teóricos são analisados e um exemplo prático de um braço com três barras e três motores é apresentado |
URI: | https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/5427 |
Aparece nas coleções: | Dissertações de Mestrado - Engenharia Mecânica |
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