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Please use this identifier to cite or link to this item: https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/5427
Title: Simulação de movimento e planejamento de trajetória para robôs manipuladores
Authors: Rommel Ferreira Costa, Erwin
Keywords: Robôs manipuladores;Trajetória ideal;Simulação do robô
Issue Date: 2003
Publisher: Universidade Federal de Pernambuco
Citation: Rommel Ferreira Costa, Erwin; Christian Guimarâes Santos, Felix. Simulação de movimento e planejamento de trajetória para robôs manipuladores. 2003. Dissertação (Mestrado). Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Universidade Federal de Pernambuco, Recife, 2003.
Abstract: Este trabalho considera robôs manipuladores que empregam motores de passo como força motriz em cada junta. Tendo como dado uma trajetória ideal, o primeiro problema é aproximar esta trajetória por uma outra que seja capaz de ser executada pelo robô. Assim, uma métrica deve ser definida para que a trajetória escolhida seja ótima. O segundo problema é associado à programação do robô. Neste sentido, tendo em vista a trajetória aproximada a ser percorrida, uma estratégia de movimento é escolhida e o programa é gerado. O terceiro problema é associado à simulação do robô de tal forma que todos os componentes eletrônicos ou não, envolvidos no movimento do robô devem ser considerados. Com tal complexidade é possível obter um nível de realismo bastante acentuado, que vai desde a trajetória exata até o movimento do robô. A saída desta simulação pode ser visual, de tal forma que se possa observar o nível de concordância entre a trajetória desejada (aproximada) e a trajetória simulada (considerada como a executada pelo robô). Exemplos teóricos são analisados e um exemplo prático de um braço com três barras e três motores é apresentado
URI: https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/5427
Appears in Collections:Dissertações de Mestrado - Engenharia Mecânica

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