Sincronização temporal de sensores estereótipos veiculares para funções ADAS em ROS2

Abstract

Este trabalho propõe um método para a sincronização temporal de sensores heterogêneos voltado à criação de bases de dados para sistemas de assistência à condução, com foco no desenvolvimento de uma arquitetura de aquisição de dados via software em sensores com diferentes frequências de operação, como radares, câmeras e LiDAR. Implementada sobre o framework ROS 2, a metodologia baseia-se na organização de fluxos de dados em grupos de captura e no alinhamento temporal orientado pelo sensor de menor frequência de amostragem. Para validar a eficácia da proposta, realizou-se um estudo experimental cujas métricas de desempenho foram comparadas a bases de dados consolidadas na literatura, como o NuScenes. Os resultados demonstram que o método garante a estabilidade das frequências de captura e reduz a defasagem temporal entre sensores para patamares de 20 ms, com erros absolutos inferiores a 30 ms. A análise comparativa indica que a abordagem proposta oferece uma alternativa precisa e de baixo custo para a instrumentação de veículos de pesquisa, provendo a integridade temporal necessária para algoritmos de fusão de sensores sem a dependência exclusiva de gatilhos de hardware.