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https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/55583
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Título : | Modelagem dinâmica de plataforma robótica de captura de nanossatélites na órbita terrestre |
Autor : | RIBEIRO, Vitor Domingues Marques |
Palabras clave : | Engenharia aeroespacial; Detritos espaciais; Robótica; Nanossatélites; Servocontrole visual |
Fecha de publicación : | 28-sep-2023 |
Editorial : | Universidade Federal de Pernambuco |
Citación : | RIBEIRO, Vitor Domingues Marques. Modelagem dinâmica de plataforma robótica de captura de nanossatélites na órbita terrestre. 2023. Dissertação (Mestrado em Engenharia Aeroespacial) – Universidade Federal de Pernambuco, Recife, 2023. |
Resumen : | No presente trabalho é apresentado o estudo dos fenômenos dinâmicos de uma plataforma robótica em ambiente espacial na órbita do planeta Terra ao executar a atividade de captura de detritos espaciais com dimensões semelhantes às de um nanossatélite. O estudo se desenvolve considerando perturbações causadas pelos torques gerados pelas juntas do braço robótico durante o movimento de captura e a aplicação de uma técnica de controle que compense tais perturbações utilizando sensores de visão acoplados à ferramenta de captura instalada na extremidade do braço robótico. O braço robótico se descreve por um manipulador de seis juntas rotativas e, portanto, seis graus de liberdade, sendo três para posição e três para orientação do conjunto ferramenta-sensores. O estudo sugere desde a modelagem estrutural até os valores limites de torque e aceleração do braço robótico durante sua operação, simulado em ambiente de software. A avaliação do desempenho da plataforma robótica sugere que o robô deve ter sua base o máximo massiva possível a fim de reduzir os efeitos da inércia, responsável por reduzir o alcance do manipulador robótico durante a tarefa de captura. O algoritmo de controle aplicado fez uso de controle híbrido, combinando controles reativo e deliberativo, de forma a utilizar controle Proporcional Integral-Derivativo (PID) na porção reativa do algoritmo. O robô estudado mostrou capacidade de executar a tarefa de captura em 43,3 segundos em uma das configurações iniciais avaliadas. A configuração de melhor desempenho foi apontada como condição ótima de captura. |
URI : | https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/55583 |
Aparece en las colecciones: | Dissertações de Mestrado – Engenharia Aeroespacial |
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