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Please use this identifier to cite or link to this item: https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/5286
Title: Integração de dados de navegação de um robô bípede
Authors: Guimarães Bastos Junior, Guaraci
Keywords: Sensores inerciais;Integrador numérico;Modelagem matemática;Robô bípede
Issue Date: 31-Jan-2008
Publisher: Universidade Federal de Pernambuco
Citation: Guimarães Bastos Junior, Guaraci; Christian Guimarâes Santos, Felix. Integração de dados de navegação de um robô bípede. 2008. Dissertação (Mestrado). Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Universidade Federal de Pernambuco, Recife, 2008.
Abstract: Este trabalho está focado na modelagem matemática e simulação de um robô bípede. Parte da nossa modelagem matemática visa calcular as posições e velocidades de cada ponto do robô bípede, em cada instante de tempo, nos seus aspectos cinemáticos a partir de dados obtidos de sensores inerciais. Neste trabalho essa modelagem foi feita através da utilização de um sistema auxiliar de coordenadas 3D. E também da construção e utilização de um integrador numérico para as velocidades angulares e acelerações lineares desse sistema, solidário a cintura do robô bípede, com isso poderemos conhecer deslocamentos e rotações sofridos por todas as partes do robô em relação a um sistema global de coordenadas. A estratégia é primeiro obter o deslocamento da origem e as rotações dos eixos do sistema local de coordenadas, para, então, a partir das rotações dos motores obter o movimento das outras partes. Com isto pode-se reconstituir toda a dinâmica em tempo suficiente para qualquer atitude de controle ou avaliação de desempenho do mesmo
URI: https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/5286
Appears in Collections:Dissertações de Mestrado - Engenharia Mecânica

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