Construção de plataforma de teste para algoritmos de controles de drone

Abstract

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma plataforma estática para testes de algoritmos de controle em drones, com o objetivo de facilitar o ensino da engenharia de controle por meio de uma bancada didática e segura. A plataforma foi desenvolvida com sensores e atuadores que permitem mensurar o comportamento do drone e atuar de maneira análoga à realidade. A solução implementada foi baseada na utilização de placas de Arduino, associado a uma aplicação de computador, desenvolvida em Python, para prover os recursos necessários para os testes da plataforma, como a comunicação entre os dispositivos, a integração entre os componentes eletrônicos e a geração de uma interface gráfica para monitorar o comportamento do drone em tempo real. Com base na arquitetura implementada, foi possível testar algumas estratégias de controle de altitude e do ângulo de inclinação do drone. Os resultados obtidos mostram que a arquitetura proposta de monitoramento e atuação para avaliação dos algoritmos foi um sucesso. No entanto, embora o controle da altitude tenha funcionado adequadamente, controlar o ângulo de forma precisa foi desafiador, estando aberto a melhorias em trabalhos futuros.