Manipulação robótica : projeto e desenvolvimento de uma garra para conectores RJ45

Abstract

Uma vez que as garras são os elementos responsáveis por interagir com o ambiente físico, a manipulação robótica tem uma importância relevante na automação de tarefas. Existem diversas garras robóticas no mercado, entretanto, nem sempre elas são adequadas aos sistemas de automação por não apresentarem confiabilidade ou terem custo elevado. Esse trabalho descreve o desenvolvimento de uma garra robótica para trabalhar em conjunto com um sistema autônomo de manutenção para Estação Rádio Base (ERB), o RBOT. A garra foi projetada com o foco em manipular conectores RJ45. O processo de desenvolvimento englobou a especificação de requisitos, passando por várias iterações de prototipagem até a realização de testes a fim de validar o uso da garra em um cenário real. Foram executados testes de manipulação do conector RJ45 de forma teleoperada e automática para simular a tarefa de retirar cabos de uma ERB. Os usuários ainda avaliaram o sistema através da escala numérica de usabilidade SUS. Ao fim, a garra impactive com dois dedos construída com peças impressas em 3D mostrou-se confiável e robusta o bastante para ser utilizada em laboratório.