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Please use this identifier to cite or link to this item: https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/20827
Title: Probabilistic analysis applied to robots
Authors: ARAÚJO, Rafael Pereira de
Keywords: Verificação de Modelos Probabilísticos;Linguagem Específica de Domínio;Algoritmos de Movimentação de Robôs;PRISM;Fórmulas Probabilísticas Temporais;Engenharia Directionada a Modelos
Issue Date: 15-Sep-2016
Publisher: Universidade Federal de Pernambuco
Abstract: Robôs estão sendo cada vez mais utilizados na indústria e entrando em nossas casas também. No entanto, as técnicas mais frequentemente utilizadas para analisar a movimentação dos robôs são baseadas em simulações ou experimentos estatísticos realizados a partir da filmagem do movimento dos robôs. Neste trabalho, nós propomos uma maneira alternativa derealizartaisanálisescomautilizaçãodatécnicadeVerificaçãodeModelosProbabilísticos com a linguagem e ferramenta PRISM. Com PRISM, podemos, tanto realizar simulações quanto verificar exaustivamente se um planejamento de movimentação do robô satisfaz fórmulas Probabilísticas Temporais específicas. Portanto, podemos medir o consumo de energia, tempo necessário para completar missões, etc. e tudo isso em termos de algoritmos específicos de planejamento de movimentação. Como consequência, podemos, também, determinar se um algoritmo é superior a outro em relação a certas métricas. Além disso, para facilitar o uso do nosso trabalho, escondemos a sintaxe do PRISM propondo uma DSL amigável ao usuário. Em consequência, criamos um tradutor da DSL em PRISM através da implementação de regras de tradução bem como fizemos uma investigação preliminar sobre sua completude relativa usando a ferramenta de geração de elementos gramaticais LGen. Ilustramos as idéias com algoritmos de planejamento de movimentação para robôs de limpeza de casas.
URI: https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/20827
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