Geração de trajetórias de estados por mapas auto-organizáveis com topologia dinâmica

Abstract

Este trabalho apresenta um novo modelo de Rede Neural Artificial de Topologia Dinâmica chamado State Trajectory Generator (STRAGEN) capaz de gerar trajetórias de estados a partir do mapeamento do espaço de estados de um sistema. O modelo permite a utilização de diferentes critérios para a composição de uma trajetória ótima de acordo com o domínio de interesse, ou diferentes características do mesmo domínio. A representação do mapa de estados feita pelo STRAGEN preserva informações heterogêneas que descrevem a configuração do sistema, evitando assim a deformação de suas propriedades. O modelo é apresentado nas abordagens off-line e on-line. O STRAGEN off-line trabalha em três fases: treinamento, poda e geração de trajetórias; enquanto que a abordagem on-line trabalha em duas fases: treinamento e geração de trajetórias. Simulações e resultados para os domínios de robótica (com um manipulador bidimensional e tridimensional, uma mão antropomórfica operando no espaço) e a análise de progressões harmônicas musicais são consideradas ao final como exemplos de domínios distintos