Use este identificador para citar ou linkar para este item:
https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/63210
Compartilhe esta página
Título: | Controle digital de robôs de locomoção diferencial da categoria VSSS |
Autor(es): | PEREIRA, Vinícius Alves |
Palavras-chave: | Tração diferencial; Robôs móveis; Controle digital; Categoria VSSS; Cinemática inversa; Encoders |
Data do documento: | 9-Abr-2025 |
Citação: | PEREIRA, Vinícius Alves. Controle digital de robôs de locomoção diferencial da categoria VSSS. 2025. 65f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Curso de Engenharia de Controle e Automação, Departamento de Engenharia Elétrica, Centro de Tecnologia e Geocoências, Universidade Federal de Pernambuco, Recife, 2025. |
Abstract: | A tração diferencial é um dos modelos de locomoção com rodas mais difundidos no mundo e, naturalmente, é um dos modelos de locomoção mais utilizados em robôs móveis. Este tipo de robô é bastante usado por poder realizar ações diversas em diferentes tipos de terreno dependendo da sua estrutura locomotora. Essa estrutura locomotora costuma utilizar rodas que atuam, comumente independentes entre si, o que se denomina como locomoção diferencial. Uma vez que a automação do movimento desses robôs é um tópico bastante abordado na literatura, é extremamente importante um estudo da locomoção diferencial das rodas desse tipo de robô. Nesse contexto, o presente trabalho de conclusão de curso tem como objetivo implementar um controlador digital para controlar a movimentação de um robô jogador de futebol da categoria VSSS (Very Small Size Soccer). Para esse propósito, elaboram-se as formulações de cinemática inversa e direta para estabelecimento das velocidades nas rodas e implementando o sensoriamento através de encoders para realimentar o sistema de controle. Os resultados do presente trabalho demonstram que, ao comandar um robô da categoria VSSS em malha aberta a se locomover em linha reta, ele comumente traça trajetórias curvilíneas. Isso ocorre por conta de seus motores normalmente apresentarem características dinâmicas diferentes. Por outro lado, os resultados experimentais e de simulação demonstraram que, ao projetar um controlador digital, em malha fechada, torna-se possível realizar efetivamente trajetórias retilíneas. |
URI: | https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/63210 |
Aparece nas coleções: | (TCC) - Engenharia de Controle e Automação |
Arquivos associados a este item:
Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
---|---|---|---|---|
TCC Vinícius Alves Pereira.pdf | 2,46 MB | Adobe PDF | ![]() Visualizar/Abrir |
Este arquivo é protegido por direitos autorais |
Este item está licenciada sob uma Licença Creative Commons